ຫຍັງເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງກວດສອບສະຫຼາກນ້ຳທີ່ເປັນຫຸ່ນຍົນເຮັດວຽກໄດ້ຢູ່ພາຍໃຕ້ນ້ຳ?

ຫຼັກການດ້ານຟີສິກສ໌ທີ່ເປັນພື້ນຖານ ເຊິ່ງອະນຸຍາດໃຫ້ດຳເນີນການຢູ່ໃຕ້ນ້ຳ

ເພື່ອໃຫ້ເຄື່ອງກວດສອບສະຫຼາກນ້ຳທີ່ເປັນຫຸ່ນຍົນເຮັດວຽກໄດ້ຢ່າງເອກະລາດຢູ່ເບື້ອງລຸ່ມຂອງຜິວນ້ຳ ມັນຈຳເປັນຕ້ອງຄວບຄຸມຄວາມສົມດຸນທີ່ບໍ່ງ່າຍຂອງກາຍະສາດ—ເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍຄວາມເປັນທີ່ລອຍຕົວ. ຕ່າງຈາກເຮືອທີ່ຖືກອອກແບບມາເພື່ອໃຫ້ລອຍຢູ່ເທິງຜິວນ້ຳ ອຸປະກອນເຫຼົ່ານີ້ຖືກອອກແບບມາເພື່ອລົງໄປຢ່າງຄວບຄຸມ ແລະບັນລຸສະພາບການທີ່ບໍ່ລອຍຂຶ້ນ ແລະ ບໍ່ຈົມລົງ (neutral buoyancy) ໃກ້ກັບພື້ນສະຫຼາກ. ສິ່ງນີ້ບັນລຸໄດ້ດ້ວຍການອອກແບບໂຮງທີ່ມີຄຸນສົມບັດທາງນ້ຳ (hydrodynamic hull design) ທີ່ປະກອບດ້ວຍສ່ວນທີ່ເປັນນ້ຳໜັກ (ballast) ຫຼື ຊ່ອງເກັບນ້ຳທີ່ໄດ້ຮັບການຄຳນວນຢ່າງຖືກຕ້ອງ ເພື່ອໃຫ້ອຸປະກອນນີ້ຂະຍາຍປະລິມານນ້ຳທີ່ມີນ້ຳໜັກເທົ່າກັບນ້ຳໜັກຂອງຕົວມັນເອງ—ຊຶ່ງເຮັດໃຫ້ຄວາມເປັນທີ່ຈະລອຍຂຶ້ນ ຫຼື ຈົມລົງຫຼຸດລົງ. ຮູບຮ່າງຂອງໂຮງທີ່ຕ່ຳ ແລະ ເອີ້ງໄປຂ້າງລຸ່ມມີຈຸດປະສົງທາງການ: ມັນເຮັດໃຫ້ການໄຫຼຂອງນ້ຳເຄື່ອນໄປທາງລຸ່ມເວລາອຸປະກອນເคลື່ອນທີ່ ເຊິ່ງເກີດເປັນກຳລັງກົດທາງນ້ຳ (hydrodynamic downforce) ທີ່ດັນອຸປະກອນໃຫ້ຕິດກັບຜິວສະຫຼາກຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ເພື່ອໃຫ້ແປງສາມາດສຳຜັດໄດ້ຢ່າງມີປະສິດທິພາບ. ຫຼັກການນີ້ມີຄວາມສຳຄັນຢ່າງຍິ່ງຕໍ່ການປີນຂຶ້ນໄປຕາມຜິວຂອງສະຫຼາກ ໂດຍທີ່ຜົນຮວມຂອງກຳລັງກົດທາງລຸ່ມ ແລະ ກຳລັງດູດຈະຕ້ອງເອົາຊະນະກຳລັງທີ່ເຮັດໃຫ້ລອຍຂຶ້ນ. ການອອກແບບນີ້ເປັນການເອົາແບບຈາກວິທີການຂອງວິສະວະກຳການເຮືອ (naval architecture) ໂດຍທີ່ຮູບຮ່າງຂອງໂຮງຖືກເຮັດໃຫ້ມີປະສິດທິພາບສູງສຸດເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນການຕ້ານທາງນ້ຳ ແລະ ເຮັດໃຫ້ການຂັບເຄື່ອນດີຂຶ້ນ—ເຊິ່ງອธິບາຍວ່າເປັນຫຍັງຮຸ່ນທີ່ມີຄຸນນະພາບສູງຈຶ່ງເຄື່ອນໄຫຼໄດ້ຢ່າງມີປະສິດທິພາບເຖິງປານນີ້.

ການລອຍຕົວທີ່ເປັນບ່ອນກາງ ແລະ ການອອກແບບຮູບຮ່າງຂອງໂຕຖັງທີ່ສອດຄ່ອງກັບການໄຫຼຂອງນ້ຳ

ການດຳນ້ຳຢູ່ໃຕ້ນ້ຳຂຶ້ນກັບການຄວບຄຸມແຮງການລອຍຕົວຢ່າງຖືກຕ້ອງ—ຄືແຮງທີ່ດັນຂຶ້ນເທິງທີ່ເກີດຈາກນ້ຳທີ່ຖືກຂະຍາຍອອກ. ເຄື່ອງກວດສອບສະຫຼາກນ້ຳອັດຕະໂນມັດຈະຕໍ່ຕ້ານແຮງນີ້ດ້ວຍການເຮັດໃຫ້ມັນ ໜັກກວ່າ ນ້ຳທີ່ມັນຂະຍາຍອອກເລັກນ້ອຍ, ເຊິ່ງເປັນສະພາບທີ່ຖືກປັບແຕ່ງຢ່າງລະອຽດດ້ວຍຖັງຖ່ວງພາຍໃນ ຫຼື ນ້ຳໜັກທີ່ໜັກ ແລະ ບໍ່ເກີດການກັດກິນ. ສິ່ງນີ້ຮັບປະກັນວ່າມັນຈະລົງສູ່ພື້ນສະຫຼາກຢ່າງນຸ້ມນວນ ໂດຍບໍ່ເກີດການຕີກັນ, ເພື່ອປ້ອງກັນທັງສ່ວນປະກອບພາຍໃນ ແລະ ພື້ນຜິວຂອງສະຫຼາກ. ຮູບຮ່າງຂອງໂຕຖັງໄດ້ຖືກອອກແບບຕາມຫຼັກການຂອງການໄຫຼຂອງຂອງເຫຼວ: ມີຮູບຮ່າງທີ່ຄ່ອຍໆເວົ້າເຂົ້າ ແລະ ມີການຕ້ານທາງດ້ານອາກາດນ້ອຍ, ເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນເນື້ອທີ່ທີ່ເປີດເຜີຍຕໍ່ທາງດ້ານໜ້າ ແລະ ຫຼຸດຄວາມຕ້ອງການພະລັງງານໃນເວລາເคลື່ອນທີ່. ເມື່ອເຄື່ອງກວດສອບເคลື່ອນໄປຂ້າງໜ້າ, ນ້ຳຈະໄຫຼຜ່ານທົ້ວຂອງມັນ, ເກີດເປັນຄວາມແຕກຕ່າງຂອງຄວາມກົດດັນທີ່ເລັກນ້ອຍ ເຊິ່ງຊ່ວຍເພີ່ມການຈັບຈຸ່ມ—ເປັນຂໍ້ດີທີ່ເພີ່ມຂຶ້ນເປັນພິເສດໃນຮຸ່ນທີ່ມີສ່ວນປົກປິດດ້ານລຸ່ມເປັນພິເສດ. ການປະສົມປະສານກັນລະຫວ່າງການຄວບຄຸມການລອຍຕົວ ແລະ ການໄຫຼຂອງຂອງເຫຼວນີ້ເປັນພື້ນຖານທີ່ເງີບງັບ ເຊິ່ງຊ່ວຍປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ເຄື່ອງກວດສອບລອຍຂຶ້ນເທິງນ້ຳ ຫຼື ເຫຼືອເອກະສານທີ່ບໍ່ຖືກກວດສອບໃຫ້ສະອາດ.

ການດຶງດູດໃຕ້ນ້ຳ: ລ້ອດ, ແຖວລ້ອດ, ແລະ ວິສາຫະກຳການຈັບຢູ່ເທິງໜ້າພຽງ

ເມື່ອຖືກຈັດຕັ້ງຢູ່ເທິງພື້ນແລ້ວ ອຸປະສັກຈະປ່ຽນໄປເປັນການສ້າງກຳລັງດຶງດູດທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ເທິງໜ້າພຽງທີ່ລຽບເງົາ ແລະ ເປັນສ່ວນຫຼາຍແລ້ວແຕ່ມີຄວາມເອີ້ງ ໂດຍມີຊັ້ນຊີວະຝາກຫຸ້ມຫໍ່. ວິທີແກ້ໄຂຈະເກີນກວ່າການເສຍດສະຫຼາດເພີ່ງພາການເສຍດສະຫຼາດເທົ່ານັ້ນ ແລະ ມີສ່ວນຮ່ວມຂອງການຈັບທາງກົກ ແລະ ການຢູ່ຕິດທີ່ເປັນກິດຈະກຳ. ຮູບແບບລ້ອດໃຊ້ລ້ອດທີ່ກວ້າງ ແລະ ມີຄວາມນຸ້ມນວນດ້ວຍຢາງທີ່ມີຮູບແບບເສັ້ນດິນທີ່ເລິກ ແລະ ເຂັ້ມແຂງເພື່ອເພີ່ມເນື້ອທີ່ສຳຫຼັບການສຳຜັດ ແລະ ຂັບນ້ຳອອກໄປ—ຄ້າຍຄືກັບລ້ອດທີ່ໃຊ້ໃນສະພາບອາກາດຝົນທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງ. ລະບົບທີ່ໃຊ້ເທິງເທິງເປັນຮູບແບບເທິງເທິງທີ່ຕໍ່ເນື່ອງ ເຊິ່ງຊ່ວຍແຈກຢາຍນ້ຳໜັກໄປທົ່ວເນື້ອທີ່ທີ່ກວ້າງຂວາງ, ປ້ອງກັນການລື້ນເມື່ອຂຶ້ນທາງຊັນ ແລະ ໃຫ້ຄວາມສາມາດໃນການຂ້າມສິ່ງກີດຂວາງ (ເຊັ່ນ: ດ່າມນ້ຳຫຼັກ). ສຳລັບການປີນຂຶ້ນຕາມຜະນັງ, ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ຈະອີງໃສ່ລະບົບການຢູ່ຕິດທີ່ເປັນກິດຈະກຳ: ປັ້ມທີ່ມີອຳນາດສູງຈະສ້າງສຸນຍາກາດເຄື່ອງຈັກສ່ວນໜຶ່ງລະຫວ່າງດ້ານລຸ່ມຂອງຫຸ່ນຍົນ ແລະ ຜິວນ້ຳສະລອຍ, ອັນເຮັດໃຫ້ເກີດການດູດທີ່ວັດແທກໄດ້ໃນຮູບແບບຄວາມກົດດັນສະຖິຕິສູງ, ເຊິ່ງຈະຈັບຫຸ່ນຍົນໄວ້ກັບຜະນັງຕັ້ງຊື່ນີ້ ແລະ ໃຫ້ຄວາມສາມາດໃນການເคลື່ອນທີ່ທີ່ຕ້ານກັບກົດເກນຂອງແຮງດຶງດູດຂອງໂລກ, ໂດຍບໍ່ຕ້ອງອີງໃສ່ແຮງກົດລົງທາງນ້ຳ. ລວມເຖິງກັນແລ້ວ, ຍຸດທະສາດເຫຼົ່ານີ້ຮັບປະກັນວ່າພະລັງງານຈາກມໍເຕີຈະຖືກປ່ຽນເປັນການເຄື່ອນທີ່ທີ່ມີຈຸດປະສົງຢ່າງເຕັມທີ່—ບໍ່ໄດ້ສູນເສຍໄປໃນການຫຼິ້ນຂອງລ້ອດ.

ຄວາມຕ້ານທານຕໍ່ຄວາມກົດດັນຂອງນ້ຳ ແລະ ຄວາມເປັນເອກະລາດຂອງການປົກປັກຮັກສາຕົວເຄື່ອງໃນລະດັບ IP68

ການດຳເນີນງານທີ່ເຊື່ອຖືໄດ້ຢູ່ໃຕ້ນ້ຳ ຕ້ອງມີຄວາມຕ້ານທານຕໍ່ຄວາມກົດດັນຂອງນ້ຳຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ລະດັບ IP68 ແມ່ນມາດຕະຖານຂອງອຸດສາຫະກຳ ເຊິ່ງຮັບຮອງວ່າມີການປ້ອງກັນຢ່າງສົມບູນຈາກຝຸ່ນ ແລະ ການຈຸ່ມຢູ່ໃຕ້ນ້ຳຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງທີ່ຄວາມເລິກທີ່ຜູ້ຜະລິດກຳນົດ. ການບັນລຸເງື່ອນໄຂນີ້ຕ້ອງໃຊ້ຍຸດທະສາດການປິດຜົນຢ່າງຫຼາຍຊັ້ນ—ບໍ່ແມ່ນພຽງແຕ່ແຜ່ນປິດຜົນຊັ້ນດຽວເທົ່ານັ້ນ. ສ່ວນປະກອບທີ່ສຳຄັນເຊັ່ນ: ເຄື່ອງຈັກ ແລະ ແຜ່ນຄວບຄຸມ ຖືກຈັດໃສ່ຢູ່ໃນຫ້ອງທີ່ຕ້ານຄວາມກົດດັນໄດ້, ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນປັ້ມຈາກ ABS ທີ່ມີຄວາມແຂງແຮງສູງ ຫຼື ພາລາຄາໂບນເທີ, ແລະ ປິດຜົນດ້ວຍ O-ring ຄູ່ ແລະ ແຜ່ນປິດຜົນເຊີລິໂຄນທີ່ຖືກບີບອັດດ້ວຍຄວາມກົດດັນຂອງນ້ຳທີ່ລ້ອມຮອບ. ການຂະຫຍາຍຕົວຈາກຄວາມຮ້ອນກໍຖືກຈັດການດ້ວຍ: ເມື່ອເຄື່ອງຈັກຮ້ອນຂຶ້ນ ຄວາມກົດດັນພາຍໃນຈະເພີ່ມຂຶ້ນ, ແລະ ວາວທີ່ກັນນ້ຳໄດ້ແບບທິດທາງດຽວ—ເຊິ່ງມັກໃຊ້ເມັມເບຣນ Gore-Tex—ຈະອະນຸຍາດໃຫ້ຄວາມກົດດັນຖືກປົບສົມດຸນຢ່າງປອດໄພ ໂດຍບໍ່ເຮັດໃຫ້ນ້ຳເຂົ້າໄປໃນພາຍໃນ. ການປິດຜົນທີ່ເຂັ້ມງວດນີ້ ປ້ອງກັນອຸປະກອນເອເລັກໂຕຣນິກທີ່ອ່ອນໄຫວຈາກການລົດຕິດຂັດທັນທີ ແລະ ການກັດກິນທີ່ເກີດຂຶ້ນໃນໄລຍະຍາວຈາກນ້ຳທີ່ໄດ້ຮັບການປິ່ນປົວດ້ວຍເຄມີ, ເຊິ່ງມີຜົນຕໍ່ອາຍຸການໃຊ້ງານ ແລະ ເວລາສະເລ່ຍລະຫວ່າງການເກີດບັນຫາ.

ການນຳທາງຢ່າງສະຫຼາດໂດຍບໍ່ຕ້ອງໃຊ້ GPS

ຕ່າງຈາກຫຸ່ນຍົນທີ່ເຄື່ອນທີ່ຢູ່ເທິງບົ້ນດິນ ເຊິ່ງອີງໃສ່ GPS ຫຸ່ນຍົນລ້າງສະຫວ່ານນ້ຳເຮັດວຽກຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ບໍ່ມີສັນຍານຢູ່ໃຕ້ນ້ຳ. ມັນບັນລຸການຄຸມເຂົ້າໄປຢ່າງຖືກຕ້ອງ ແລະ ມີລະບົບຜ່ານການລວມຂໍ້ມູນຈາກເຊັນເຊີ (sensor fusion) ແລະ ການຄຳນວນທາງເລືອນ (dead reckoning) – ເຊິ່ງເປັນວິທີການຄຳນວນທີ່ປະເມີນຕຳແໜ່ງປັດຈຸບັນດ້ວຍການລວມຂໍ້ມູນຄວາມໄວ ແລະ ທິດທາງຈາກຈຸດເລີ່ມຕົ້ນທີ່ຮູ້ຈັກ. ວິທີການນີ້ ເຊິ່ງເປັນພື້ນຖານຂອງລະບົບນຳທາງດ້ວຍຄວາມເຄື່ອນໄຫວ (Inertial Navigation Systems - INS) ໃຫ້ຄວາມສາມາດໃນການຄຸມເຂົ້າໄປທົ່ວທັງສະຫວ່ານນ້ຳໂດຍບໍ່ຕ້ອງອີງໃສ່ອ້າງອີງພາຍນອກ.

ການລວມເຂົ້າກັນຂອງໄຈໂຣສະโคບ ແລະ ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລີ່ງເພື່ອການຕິດຕາມທິດທາງໃນ 3 ມິຕິ

ຢູ່ໃຈກາງຂອງການຮັບຮູ້ເຖິງພື້ນທີ່ແມ່ນ ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເຄື່ອນໄຫວ (IMU) ທີ່ປະກອບດ້ວຍໄຈໂຣສະโคບ 3 ແອກຊີດ ແລະ ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລີກ (accelerometer). ໄຈໂຣສະโคບຕິດຕາມຄວາມໄວເຊິ່ງເປັນມຸມເພື່ອສັງເກດການປ່ຽນແປງຂອງ pitch, roll, ແລະ yaw; ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມເລີກວັດແທກຄວາມເລີກເຊິ່ງເປັນເສັ້ນຕັ້ງໃນທັງ 3 ແອກຊີດ. ໂປເຊສເຊີ້ທີ່ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນຕົວເຄື່ອງຈະປະມວນຜົນຂໍ້ມູນດິບນີ້ດ້ວຍອັລກົຣິດີມການປະສົມເຊັນເຊີ້ທີ່ເຂັ້ມແຂງ—ເພື່ອກຳຈັດສຽງຮີນທີ່ເກີດຈາກມໍເຕີ້ຂອງປັ້ມ—ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຄວາມປະມານຄ່າທ່າທີ່ 3 ࡡ ຢ່າງລຽບລ້ອນ ແລະ ມີຄຸນນະພາບສູງ. ຂໍ້ມູນທີ່ສະແດງເຖິງທ່າທີທີ່ແທ້ຈິງນີ້ເປັນສິ່ງຈຳເປັນສຳລັບການຄຳນວນທາງເດີນດ້ວຍຕົວເອງ: ມັນຮັບປະກັນການປ່ຽນຈາກພື້ນໄປຫາຜນັງຢ່າງຖືກຕ້ອງ, ມຸມທີ່ເໝາະສົມໃນການປີນ, ແລະ ການເດີນທາງທີ່ຕັ້ງຊື່ຢູ່ໃນເວລາຫັນເຄື່ອງ—ທັງໝົດນີ້ບໍ່ຕ້ອງອີງໃສ່ຈຸດອ້າງອີງພາຍນອກ.

ການຮູ້ຈັກຜນັງ, ເຊັນເຊີ້ການຈັບຄວາມລຶກ, ແລະ ການເລືອກເສັ້ນທາງທີ່ເໝາະສົມ

ການຄຳນວນທາງເດີນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຖືກປັບປຸງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງດ້ວຍເຊັນເຊີແວດສະພາບແວດລ້ອມທີ່ຕອບສະຫນອງ. ເຊັນເຊີການຕິດຕໍ່ທາງກາຍະພາບ ຫຼື ຕົວຮັບສຽງອຸລະຕຣາຊອນຈະຮູ້ສຶກເຖິງການຕິດຕໍ່ກັບຜະນັງ ແລ້ວເຮັດໃຫ້ເກີດການຫັນທີ່ໄດ້ຖືກຂຽນໂປຣແກຣມໄວ້ລ່ວງໆ ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນການຫັນທີ່ຖືກຕ້ອງແທ້ໆ 180 ອົງສາ ທີ່ເຮັດໄດ້ດ້ວຍຂໍ້ມູນທິດທາງຈາກໄຈໂຣສະโคບ. ສິ່ງນີ້ຊ່ວຍຮັກສາເສັ້ນທາງການເຮັດຄວາມສະອາດໃຫ້ຢູ່ໃນລະດັບຄວາມສອດຄ່ອງກັບຜະນັງ. ໃນເວລາດຽວກັນ ເຊັນເຊີອິນຟຣາເຣດທີ່ຫັນລົງລຸ່ມ (cliff sensors) ທີ່ຕັ້ງຢູ່ໃກ້ກັບແຖວໄຟເຟີ້ງຫຼັກ ຈະປ້ອງກັນບໍ່ໃຫ້ເຄື່ອງຂຶ້ນໄປເທິງເສັ້ນນ້ຳ ຫຼື ລົ້ມລົງຈາກບັນໄດ. ການຕິດຕໍ່ທາງກາຍະພາບເຫຼົ່ານີ້ເຮັດໜ້າທີ່ເປັນຂໍ້ມູນປັບປຸງໃຫ້ແກ່ຮູບແບບການຄຳນວນທາງເດີນ (dead reckoning) ເພື່ອປັບເສັ້ນທາງການເຮັດຄວາມສະອາດໃນເວລາຈິງໃຫ້ເຂົ້າກັບຮູບຮ່າງເອກະລັກຂອງສະຫຼຸມ. ຍຸດທະສາດລວມນີ້—ການຄຳນວນພາຍໃນຮ່ວມກັບຂໍ້ມູນປ້ອງກັນຈາກພາຍນອກ—ຮັບປະກັນວ່າຈະມີການເຮັດຄວາມສະອາດຢ່າງທົ່ວເຖິງຈາກຜະນັງໄປຫາຜະນັງ ໂດຍບໍ່ມີເຂດທີ່ຖືກລືມ ຫຼື ການທີ່ເຄື່ອງໄປຕິດກັບສິ່ງຂອງ.

ປະສິດທິພາບໃນການເຮັດຄວາມສະອາດ: ການດູດ, ການກັກກັນ, ແລະ ການຈັດການເຊື້ອເຊີ້ນ

ການຈັບຈຸ່ມດ້ວຍການດູດ ແລະ ການປັບຄ່າການດູດໃນເວລາຈິງ

ລະບົບດູດນ້ຳຂອງເຄື່ອງທຳຄວາມສະອາດສະຫວ່າງສະຫຼັບແບບໂຣບົດສ້າງຄວາມກົດດັນລົບຜ່ານແຜ່ນພັດລົມທີ່ມີປະສິດທິພາບສູງ ເຊິ່ງດຶງນ້ຳ ແລະ ສິ່ງເປື້ອນທີ່ລອຍຢູ່ເຂົ້າໄປໃນທໍ່ຮັບນ້ຳ. ຮູບຮ່າງຂອງທໍ່ຮັບນ້ຳຖືກອອກແບບຢ່າງເປັນພິເສດເພື່ອເຮັງຄວາມໄວຂອງການໄຫຼ ແລະ ຈັບເອົາສິ່ງເປື້ອນທີ່ມີຂະໜາດນ້ອຍເຖິງ 2 ມິກໂຣນ—ຄວາມສາມາດນີ້ໄດ້ຮັບການຢືນຢັນຈາກການທົດສອບໃນອຸດສາຫະກຳ. ແທນທີ່ຈະເຮັດວຽກດ້ວຍພະລັງງານຄົງທີ່ ເຊັນເຊີທີ່ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນຕົວເຄື່ອງຈະຕິດຕາມຄວາມຕ້ານທາງຂອງການໄຫຼຂອງນ້ຳ ແລະ ຄ່າປັດຈຸບັນຂອງມໍເຕີ. ເມື່ອສິ່ງເປື້ອນເພີ່ມຂຶ້ນຢ່າງຮຸນແຮງ—ເຊັ່ນ: ຫຼັງຈາກใบໄມ້ຕົກຫຼາຍ—ອັລກົຣິດີມຂອງລະບົບຄວບຄຸມຈະເພີ່ມຄວາມໄວຂອງແຜ່ນພັດລົມທັນທີເພື່ອຮັກສາແຮງຈັບເອົາ ແລະ ຫຼັງຈາກນັ້ນຈະຫຼຸດຄວາມໄວລົງໃນເວລາທີ່ສິ່ງເປື້ອນມີນ້ອຍລົງເພື່ອປະຢັດພະລັງງານ. ການປັບຄ່າແບບໄດນາມິກນີ້ຊ່ວຍປ້ອງກັນການອຸດຕັນ ແລະ ມີປະສິດທິຜົນໃນການເອົາສິ່ງເປື້ອນທີ່ຖືກເຮັງອອກອອກໄປທັນທີ ແທນທີ່ຈະຖືກເອົາໄປເກັບຢູ່ບ່ອນອື່ນ, ໂດຍບັນລຸປະສິດທິຜົນໃນການເອົາສິ່ງເປື້ອນອອກໄດ້ຫຼາຍກວ່າ 98% ໃນການທົດສອບທີ່ຄວບຄຸມໄວ້.

ການກອງນ້ຳຫຼາຍຂັ້ນຕອນໃນສະພາບແວດລ້ອມທີ່ເປີ່ຍນ ແລະ ວັດຖຸກອງທີ່ເຮັດຄວາມສະອາດດ້ວຍຕົວເອງ

ຢູ່ດ້ານລຸ່ມຂອງທາງເຂົ້າ, ລະບົບການກັ້ນຫຼາຍຂັ້ນຕອນແຍກສິ່ງເປື້ອນອອກຈາກນ້ຳ. ຫ້ອງກັ້ນແບບເຄື່ອນທີ່ເປັນວົງກົງຂັ້ນຕົ້ນໃຊ້ແຮງເຄື່ອນທີ່ເປັນວົງກົງເພື່ອຂັບສິ່ງເປື້ອນທີ່ໜັກກວ່າເຊັ່ນ: ທາດທີ່ເປັນເມັດທราย ແລະ ໃບໄມ້ອອກ; ເຊີ່ງຕໍ່ມາຈະມີຕົວກັ້ນຂັ້ນທີສອງທີ່ມີເຊື່ອງເລັກໆເພື່ອຈັບເອົາສິ່ງເປື້ອນທີ່ເລັກທີ່ສຸດທີ່ເຮັດໃຫ້ນ້ຳຂຸ່ນ. ຮຸ່ນທີ່ດີທີ່ສຸດມີສ່ວນການກັ້ນທີ່ສາມາດລ້າງຕົວເອງໄດ້: ເຊີນເຊີຣ໌ຄວາມກົດດັນຈະເຮັດໃຫ້ເກີດການລ້າງກັບທິດທາງທີ່ກົງກັນຂ້າມເປັນເວລາສັ້ນໆ ເພື່ອຖອນສິ່ງເປື້ອນທີ່ຕິດຢູ່ໃນເຊີ່ງການກັ້ນອອກ ແລະ ລ້າງອອກໄປໃນຖົງການເກັບຮັກສາ. ເມື່ອຈັບຄູ່ກັບເຊີ່ງການກັ້ນທີ່ເຮັດຈາກສະແຕນເລດທີ່ຕ້ານການກັດກິນ, ລະບົບນີ້ຈະເຮັດໃຫ້ໄລຍະເວລາການບໍາລຸງຮັກສາຍາວອອກເຖິງ 50 ຄັ້ງຂຶ້ນໄປ—ຮັກສາປະສິດທິພາບການດູດທີ່ດີທີ່ສຸດໄວ້ເປັນເວລາຫຼາຍເດືອນໂດຍບໍ່ຕ້ອງເຂົ້າໄປຈັດການດ້ວຍຕົວເອງ.

ພະລັງງານ, ການຂັບເຄື່ອນ, ແລະ ຄວາມສາມາດໃນການປີນຂຶ້ນໄປຕາມຜະນັງຂອງເຄື່ອງກວດສອບສະລັອດອັດຕະໂນມັດ

ປະສິດທິຜົນໃນການເຮັດວຽກຂຶ້ນກັບການຈັດສົ່ງພະລັງງານທີ່ແຂງແຮງ, ການຂັບເຄື່ອນທີ່ມີປະສິດທິພາບ, ແລະ ຄວາມສາມາດທີ່ໄດ້ຮັບການຢືນຢັນແລ້ວໃນການປີນຂຶ້ນຕາມຝັ່ງ. ເຄື່ອງຍົນທີ່ມີທອກເກີສູງ—ມັກຈະເປັນປະເພດທີ່ໃຊ້ໃນເຂດອຸດສາຫະກຳ—ສະໜອງທັງກຳລັງດູດທີ່ຈຳເປັນເພື່ອຍົກເອົາເສດເຫຼືອຂອງສິ່ງເປື່ອນເປື້ອນ ແລະ ພະລັງງານຂັບເຄື່ອນທີ່ຕ້ອງການເພື່ອເຄື່ອນທີ່ໄປທົ່ວພື້ນ ແລະ ປີນຂຶ້ນຕາມຝັ່ງ. ສຳລັບການປີນຂຶ້ນຕາມແນວຕັ້ງ, ເຄື່ອງທຳຄວາມສະອາດຈະໃຊ້ລ້ອຍທີ່ມີຄວາມຫຼຸ່ມເຂົ້າຫຼາຍ ຫຼື ລ້ອຍທີ່ມີເນື້ອເຄືອບເປັນເອກະລັກ ເຊິ່ງຈະຈັບແໜ້ນກັບເນື້ອໜ້າທີ່ເປີຍນ້ຳ ແລະ ມີແອລແຈ (algae) ເກີດຂຶ້ນ, ຮ່ວມກັບກຳລັງດູດທີ່ແຮງເພື່ອຊ່ວຍໃຫ້ເຄື່ອງຢູ່ຕິດກັບເນື້ອໜ້າຢ່າງໝັ້ນຄົງ ເພື່ອປ້ອງກັນການລື້ນ. ສິ່ງນີ້ເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງສາມາດຖູແຕ່ງບໍລິເວນເສັ້ນນ້ຳ (waterline) ໄດ້ຢ່າງເປົ້າໝາຍ ໂດຍບ່ອນດັ່ງກ່າວມັກຈະເກີດການລວມໂຕຂອງນ້ຳມັນ, ການເຫຼືອຈາກຄྲີມກັນແດດ, ແລະ ເຊື້ອຈຸລິນทรີທີ່ຢູ່ເປັນເນື້ອເດີ່ยว (biofilm)—ເຊິ່ງເປັນຈຸດທີ່ແຕກຕ່າງອັນສຳຄັນຈາກເຄື່ອງທຳຄວາມສະອາດທີ່ເຮັດວຽກໄດ້ເພີ່ງແຕ່ບໍລິເວນພື້ນເທົ່ານັ້ນ. ການຂັບເຄື່ອນມັກຈະເກີດຈາກເຄື່ອງຍົນ DC ທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ຜ່ານສາຍເຄື່ອງທີ່ບໍ່ພັນກັນ (tangle-free swivel cable) ເພື່ອຮັບປະກັນການຈັດສົ່ງພະລັງງານຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ ແລະ ບໍ່ມີຂໍ້ຈຳກັດເຖິງເວລາໃນການໃຊ້ງານ. ພະລັງງານໄຟຟ້າທີ່ມີຄວາມເຂັ້ມຂົ້ນຕ່ຳ (low-voltage direct current) ທີ່ສະໜອງຜ່ານຕົວແປງທີ່ໄດ້ຮັບການຮັບຮອງດ້ານຄວາມປອດໄພ ຈະເຮັດໃຫ້ຜູ້ໃຊ້ງານປອດໄພຫຼາຍຂຶ້ນ ແລະ ສະໜັບສະໜູນການທຳຄວາມສະອາດທີ່ຍາວນານ. ລຸ້ນທີ່ທັນສະໄໝອາດຈະໃຊ້ເຄື່ອງຍົນສອງຕົວ—ຕົວໜຶ່ງເພື່ອດູດ ແລະ ອີກຕົວໜຶ່ງເພື່ອຂັບເຄື່ອນ—ເພື່ອເຮັດໃຫ້ການທຳຄວາມສະອາດມີຄວາມກວ້າງຂວາງ, ການໃຊ້ພະລັງງານມີປະສິດທິພາບ, ແລະ ຄວາມໜັກແໜ້ນໃນໄລຍະຍາວ. ການຮ່ວມມືກັນຢ່າງເປັນເອກະລັກລະຫວ່າງຄວາມແຮງຂອງເຄື່ອງຍົນ, ຄວາມສາມາດໃນການຈັບແໜ້ນທີ່ສາມາດປັບຕົວໄດ້, ແລະ ການຖູແຕ່ງບໍລິເວນເສັ້ນນ້ຳ ຈະເຮັດໃຫ້ການທຳຄວາມສະອາດຄົບວົງຈອນ—ຈາກສ່ວນທີ່ເລິກທີ່ສຸດຂອງສະຫຼອດ ເຖິງ ສ່ວນທີ່ເປັນແຖວແທັກ (tile line)—ເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງທຳຄວາມສະອາດເຫຼົ່ານີ້ເປັນສິ່ງທີ່ຈຳເປັນຢ່າງຍິ່ງສຳລັບການດູແລສະຫຼອດຢ່າງລະອອງ ແລະ ບໍ່ຕ້ອງໃຊ້ມື.

ຖາມບ່ອຍໆ

ຄຳຖາມ: ເຄື່ອງລ້າງສະຫວ່າງທີ່ເປັນຫຸ່ນຍົນເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງເคลື່ອນໄປໃຕ້ນ້ຳໄດ້ແນວໃດໂດຍບໍ່ໃຫ້ເຄື່ອງເຫີນຂຶ້ນ?
ຄຳຕອບ: ເຄື່ອງໃຊ້ຄວາມຫນັກທີ່ເທົ່າກັບນ້ຳ (neutral buoyancy) ດ້ວຍຖັງຖົດນ້ຳພາຍໃນ ຫຼື ນ້ຳໜັກພາຍໃນ ຮ່ວມກັບຮູບຮ່າງຂອງໂຕເຄື່ອງທີ່ອອກແບບຕາມຫຼັກການທາງນ້ຳ (hydrodynamic hull design) ເພື່ອສ້າງກຳລັງດັນລົງລຸ່ມ ເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງຢູ່ຄົງທີ່ໃນເຂດເທິງໆຂອງສະຫວ່າງ.

ຄຳຖາມ: ເຕັກໂນໂລຊີໃດທີ່ເຮັດໃຫ້ເຄື່ອງລ້າງສະຫວ່າງທີ່ເປັນຫຸ່ນຍົນສາມາດເດີນທາງໄດ້ໂດຍບໍ່ຕ້ອງໃຊ້ GPS?
ຄຳຕອບ: ເຄື່ອງໃຊ້ເຕັກນິກການປະສົມຂອງເຊັນເຊີ (sensor fusion) ແລະ ການຄຳນວນຈຸດຕຳແໜ່ງດ້ວຍການວັດແທກການເຄື່ອນທີ່ (dead reckoning) ໂດຍປະສົມການໃຊ້ gyroscope, accelerometer ແລະ ເຊັນເຊີສິ່ງແວດລ້ອມ ເພື່ອຄຳນວນຕຳແໜ່ງ, ຮັບປະກັນການກວດສອບເຂດທັງໝົດຢ່າງເປັນລະບົບ ແລະ ປັບເສັ້ນທາງໃນເວລາຈິງ.

ຄຳຖາມ: ເຄື່ອງລ້າງສະຫວ່າງທີ່ເປັນຫຸ່ນຍົນປີນຂຶ້ນໄປຕາມຜະນັງໄດ້ແນວໃດ?
ຄຳຕອບ: ເຄື່ອງອີງໃສ່ລ້ອດທີ່ມີການຈັບທີ່ດີຫຼາຍ ຫຼື ລົດຕຸກຕິກ (tracks) ຮ່ວມກັບການດູດຕິດທີ່ເກີດຈາກລະບົບດູດທີ່ມີອຳນາດສູງ ເຊິ່ງສ້າງສຸນຍາກາດເລັກນ້ອຍ (partial vacuums) ເພື່ອຮັກສາເຄື່ອງໃຫ້ຢູ່ຕິດກັບເນື້ອຕື່ມທີ່ຕັ້ງຢູ່ແນວຕັ້ງ.

ຄຳຖາມ: ເຄື່ອງເຮັດໃຫ້ການກວດສອບເຊື້ອເຊີ້ນ (debris) ແມ່ນມີປະສິດທິຜົນໂດຍບໍ່ຕ້ອງຖືກອຸດຕັນເລື້ອຍໆໄດ້ແນວໃດ?
A: ລຸ້ນທີ່ທັນສະໄໝມີລະບົບການປັບຄວາມເຂັ້ມຂອງການດູດຢ່າງອັດຈະລິຍະ ແລະ ລະບົບການກັ້ນຫຼາຍຂັ້ນຕອນ ລວມທັງຄວາມສາມາດໃນການລ້າງຕົວເອງ ເພື່ອຈັດການກັບຂີ້ເຫຍື້ອທີ່ປ່ຽນແປງໄດ້ ແລະ ຮັກສາປະສິດທິພາບການເຮັດຄວາມສະອາດທີ່ສະເໝືອນກັນໄດ້ເປັນເວລາດົນນານ.

Q: ສິ່ງໃດທີ່ຮັບປະກັນອາຍຸການໃຊ້ງານທີ່ຍາວນານຂອງເຄື່ອງເຮັດຄວາມສະອາດສະຫຼາບອັດຕະໂນມັດໃນສະພາບແວດລ້ອມສະຫຼາບທີ່ຮຸນແຮງ?
A: ຕົວເຄື່ອງທີ່ຖືກປິດຜົນຢ່າງດີຕາມມາດຕະຖານ IP68 ເຊິ່ງຜະລິດຈາກວັດສະດຸທີ່ຕ້ານການຕີໄດ້ດີ ແລະ ມີການປ້ອງກັນດ້ວຍຊີລິກອັດສອງຊັ້ນ ຈະຮັບປະກັນຄວາມຕ້ານທາງດ້ານຄວາມກົດດັນຂອງນ້ຳ ການກັດກິນຈາກເຄມີ ແລະ ການຂະຫຍາຍຕัวຈາກຄວາມຮ້ອນ ເພື່ອປ້ອງກັນຊິ້ນສ່ວນທີ່ອ່ອນໄຫວພາຍໃນ.